tsid 1.9.0
Efficient Task Space Inverse Dynamics for Multi-body Systems based on Pinocchio
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tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM > Struct Template Reference

#include <tsid/bindings/python/tasks/task-com-equality.hpp>

Inheritance diagram for tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM >:
Inheritance graph
[legend]
Collaboration diagram for tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM >:
Collaboration graph
[legend]

Public Member Functions

template<class PyClass>
void visit (PyClass &cl) const

Static Public Member Functions

static std::string name (TaskCOM &self)
static math::ConstraintEquality compute (TaskCOM &self, const double t, const Eigen::VectorXd &q, const Eigen::VectorXd &v, pinocchio::Data &data)
static math::ConstraintEquality getConstraint (const TaskCOM &self)
static void setReference (TaskCOM &self, const trajectories::TrajectorySample &ref)
static const Eigen::VectorXd & getDesiredAcceleration (const TaskCOM &self)
static Eigen::VectorXd getAcceleration (TaskCOM &self, const Eigen::VectorXd dv)
static const Eigen::VectorXd & position_error (const TaskCOM &self)
static const Eigen::VectorXd & velocity_error (const TaskCOM &self)
static const Eigen::VectorXd & position (const TaskCOM &self)
static const Eigen::VectorXd & velocity (const TaskCOM &self)
static const Eigen::VectorXd & position_ref (const TaskCOM &self)
static const Eigen::VectorXd & velocity_ref (const TaskCOM &self)
static const Eigen::Vector3d & Kp (TaskCOM &self)
static const Eigen::Vector3d & Kd (TaskCOM &self)
static void setKp (TaskCOM &self, const ::Eigen::VectorXd Kp)
static void setKd (TaskCOM &self, const ::Eigen::VectorXd Kv)
static const Eigen::VectorXd & getmask (const TaskCOM &self)
static void setmask (TaskCOM &self, const Eigen::VectorXd mask)
static void expose (const std::string &class_name)

Member Function Documentation

◆ compute()

template<typename TaskCOM>
math::ConstraintEquality tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM >::compute(TaskCOM &self,
const doublet,
const Eigen::VectorXd &q,
const Eigen::VectorXd &v,
pinocchio::Data &data )
inlinestatic

◆ expose()

template<typename TaskCOM>
void tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM >::expose(const std::string &class_name)
inlinestatic

◆ getAcceleration()

template<typename TaskCOM>
Eigen::VectorXd tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM >::getAcceleration(TaskCOM &self,
const Eigen::VectorXddv )
inlinestatic

◆ getConstraint()

template<typename TaskCOM>
math::ConstraintEquality tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM >::getConstraint(const TaskCOM &self)
inlinestatic

◆ getDesiredAcceleration()

template<typename TaskCOM>
const Eigen::VectorXd & tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM >::getDesiredAcceleration(const TaskCOM &self)
inlinestatic

◆ getmask()

template<typename TaskCOM>
const Eigen::VectorXd & tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM >::getmask(const TaskCOM &self)
inlinestatic

◆ Kd()

template<typename TaskCOM>
const Eigen::Vector3d & tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM >::Kd(TaskCOM &self)
inlinestatic

◆ Kp()

template<typename TaskCOM>
const Eigen::Vector3d & tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM >::Kp(TaskCOM &self)
inlinestatic

◆ name()

template<typename TaskCOM>
std::string tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM >::name(TaskCOM &self)
inlinestatic

◆ position()

template<typename TaskCOM>
const Eigen::VectorXd & tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM >::position(const TaskCOM &self)
inlinestatic

◆ position_error()

template<typename TaskCOM>
const Eigen::VectorXd & tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM >::position_error(const TaskCOM &self)
inlinestatic

◆ position_ref()

template<typename TaskCOM>
const Eigen::VectorXd & tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM >::position_ref(const TaskCOM &self)
inlinestatic

◆ setKd()

template<typename TaskCOM>
void tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM >::setKd(TaskCOM &self,
const ::Eigen::VectorXdKv )
inlinestatic

◆ setKp()

template<typename TaskCOM>
void tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM >::setKp(TaskCOM &self,
const ::Eigen::VectorXdKp )
inlinestatic

◆ setmask()

template<typename TaskCOM>
void tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM >::setmask(TaskCOM &self,
const Eigen::VectorXdmask )
inlinestatic

◆ setReference()

template<typename TaskCOM>
void tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM >::setReference(TaskCOM &self,
const trajectories::TrajectorySample &ref )
inlinestatic

◆ velocity()

template<typename TaskCOM>
const Eigen::VectorXd & tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM >::velocity(const TaskCOM &self)
inlinestatic

◆ velocity_error()

template<typename TaskCOM>
const Eigen::VectorXd & tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM >::velocity_error(const TaskCOM &self)
inlinestatic

◆ velocity_ref()

template<typename TaskCOM>
const Eigen::VectorXd & tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM >::velocity_ref(const TaskCOM &self)
inlinestatic

◆ visit()

template<typename TaskCOM>
template<class PyClass>
void tsid::python::TaskCOMEqualityPythonVisitor< TaskCOM >::visit(PyClass &cl)const
inline
The documentation for this struct was generated from the following file: