tsid: tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames > Struct Template Reference

tsid 1.9.0

Efficient Task Space Inverse Dynamics for Multi-body Systems based on Pinocchio

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#include <tsid/bindings/python/contacts/contact-two-frames.hpp>

Inheritance diagram for tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >:

Inheritance graph

Collaboration diagram for tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >:

Collaboration graph

Public Member Functions
template<class PyClass>
void	visit (PyClass &cl) const

Static Public Member Functions
static std::string	name (ContactTwoFrames &self)
static math::ConstraintEquality	computeMotionTask (ContactTwoFrames &self, const double t, const Eigen::VectorXd &q, const Eigen::VectorXd &v, pinocchio::Data &data)
static math::ConstraintInequality	computeForceTask (ContactTwoFrames &self, const double t, const Eigen::VectorXd &q, const Eigen::VectorXd &v, const pinocchio::Data &data)
static math::ConstraintEquality	computeForceRegularizationTask (ContactTwoFrames &self, const double t, const Eigen::VectorXd &q, const Eigen::VectorXd &v, const pinocchio::Data &data)
static void	useLocalFrame (ContactTwoFrames &self, const bool local_frame)
static const Eigen::MatrixXd &	getForceGeneratorMatrix (ContactTwoFrames &self)
static const Eigen::VectorXd &	Kp (ContactTwoFrames &self)
static const Eigen::VectorXd &	Kd (ContactTwoFrames &self)
static void	setKp (ContactTwoFrames &self, const ::Eigen::VectorXd Kp)
static void	setKd (ContactTwoFrames &self, const ::Eigen::VectorXd Kd)
static bool	setContactTwoFramess (ContactTwoFrames &self, const ::Eigen::MatrixXd ContactTwoFramess)
static bool	setContactNormal (ContactTwoFrames &self, const ::Eigen::VectorXd contactNormal)
static bool	setFrictionCoefficient (ContactTwoFrames &self, const double frictionCoefficient)
static bool	setMinNormalForce (ContactTwoFrames &self, const double minNormalForce)
static bool	setMaxNormalForce (ContactTwoFrames &self, const double maxNormalForce)
static void	setReference (ContactTwoFrames &self, const pinocchio::SE3 &ref)
static void	setForceReference (ContactTwoFrames &self, const ::Eigen::VectorXd f_ref)
static void	setRegularizationTaskWeightVector (ContactTwoFrames &self, const ::Eigen::VectorXd w)
static double	getNormalForce (ContactTwoFrames &self, Eigen::VectorXd f)
static void	expose (const std::string &class_name)

Member Function Documentation

◆ computeForceRegularizationTask()

template<typename ContactTwoFrames>

math::ConstraintEquality tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >::computeForceRegularizationTask	(	ContactTwoFrames &	self,
		const double	t,
		const Eigen::VectorXd &	q,
		const Eigen::VectorXd &	v,
		const pinocchio::Data &	data )

inlinestatic

◆ computeForceTask()

template<typename ContactTwoFrames>

math::ConstraintInequality tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >::computeForceTask	(	ContactTwoFrames &	self,
		const double	t,
		const Eigen::VectorXd &	q,
		const Eigen::VectorXd &	v,
		const pinocchio::Data &	data )

inlinestatic

◆ computeMotionTask()

template<typename ContactTwoFrames>

math::ConstraintEquality tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >::computeMotionTask	(	ContactTwoFrames &	self,
		const double	t,
		const Eigen::VectorXd &	q,
		const Eigen::VectorXd &	v,
		pinocchio::Data &	data )

inlinestatic

◆ expose()

template<typename ContactTwoFrames>

void tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >::expose ( const std::string & class_name )

inlinestatic

◆ getForceGeneratorMatrix()

template<typename ContactTwoFrames>

const Eigen::MatrixXd & tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >::getForceGeneratorMatrix ( ContactTwoFrames & self )

inlinestatic

◆ getNormalForce()

template<typename ContactTwoFrames>

double tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >::getNormalForce	(	ContactTwoFrames &	self,
		Eigen::VectorXd	f )

inlinestatic

◆ Kd()

template<typename ContactTwoFrames>

const Eigen::VectorXd & tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >::Kd ( ContactTwoFrames & self )

inlinestatic

◆ Kp()

template<typename ContactTwoFrames>

const Eigen::VectorXd & tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >::Kp ( ContactTwoFrames & self )

inlinestatic

◆ name()

template<typename ContactTwoFrames>

std::string tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >::name ( ContactTwoFrames & self )

inlinestatic

◆ setContactNormal()

template<typename ContactTwoFrames>

bool tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >::setContactNormal	(	ContactTwoFrames &	self,
		const ::Eigen::VectorXd	contactNormal )

inlinestatic

◆ setContactTwoFramess()

template<typename ContactTwoFrames>

bool tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >::setContactTwoFramess	(	ContactTwoFrames &	self,
		const ::Eigen::MatrixXd	ContactTwoFramess )

inlinestatic

◆ setForceReference()

template<typename ContactTwoFrames>

void tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >::setForceReference	(	ContactTwoFrames &	self,
		const ::Eigen::VectorXd	f_ref )

inlinestatic

◆ setFrictionCoefficient()

template<typename ContactTwoFrames>

bool tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >::setFrictionCoefficient	(	ContactTwoFrames &	self,
		const double	frictionCoefficient )

inlinestatic

◆ setKd()

template<typename ContactTwoFrames>

void tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >::setKd	(	ContactTwoFrames &	self,
		const ::Eigen::VectorXd	Kd )

inlinestatic

◆ setKp()

template<typename ContactTwoFrames>

void tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >::setKp	(	ContactTwoFrames &	self,
		const ::Eigen::VectorXd	Kp )

inlinestatic

◆ setMaxNormalForce()

template<typename ContactTwoFrames>

bool tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >::setMaxNormalForce	(	ContactTwoFrames &	self,
		const double	maxNormalForce )

inlinestatic

◆ setMinNormalForce()

template<typename ContactTwoFrames>

bool tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >::setMinNormalForce	(	ContactTwoFrames &	self,
		const double	minNormalForce )

inlinestatic

◆ setReference()

template<typename ContactTwoFrames>

void tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >::setReference	(	ContactTwoFrames &	self,
		const pinocchio::SE3 &	ref )

inlinestatic

◆ setRegularizationTaskWeightVector()

template<typename ContactTwoFrames>

void tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >::setRegularizationTaskWeightVector	(	ContactTwoFrames &	self,
		const ::Eigen::VectorXd	w )

inlinestatic

◆ useLocalFrame()

template<typename ContactTwoFrames>

void tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >::useLocalFrame	(	ContactTwoFrames &	self,
		const bool	local_frame )

inlinestatic

◆ visit()

template<typename ContactTwoFrames>

template<class PyClass>

void tsid::python::ContactTwoFramesPythonVisitor< ContactTwoFrames >::visit ( PyClass & cl ) const

inline

The documentation for this struct was generated from the following file:

include/tsid/bindings/python/contacts/contact-two-frames.hpp