solver-qpData.hpp

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#ifndef __solvers_qpdata_hpp__
#define __solvers_qpdata_hpp__

namespace tsid {
namespace solvers {

template <typename scalar_>
struct QPDataBaseTpl {
 typedef Eigen::Matrix<scalar_, Eigen::Dynamic, 1> Vector;
 typedef Eigen::Matrix<scalar_, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> Matrix;

 Matrix H; // cost to minimize
 Vector g;
 Matrix CE; // equality constraints
 Vector ce0;
};

template <typename scalar_>
struct QPDataTpl : QPDataBaseTpl<scalar_> {
 typedef Eigen::Matrix<scalar_, Eigen::Dynamic, 1> Vector;
 typedef Eigen::Matrix<scalar_, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> Matrix;

 Matrix CI; // inequality constraints
 Vector ci_lb; // lower bound
 Vector ci_ub; // upper bound
};

template <typename scalar_>
struct QPDataQuadProgTpl : QPDataBaseTpl<scalar_> {
 typedef Eigen::Matrix<scalar_, Eigen::Dynamic, 1> Vector;
 typedef Eigen::Matrix<scalar_, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> Matrix;

 Matrix CI; // inequality constraints, one-sided
 Vector ci0; // stack of lower and upper bounds
};
} // namespace solvers
} // namespace tsid

#endif // ifndef __solvers_qpdata_hpp__