Classes
class	ConstraintBase
	Abstract class representing a linear equality/inequality constraint. Equality constraints are represented by a matrix A and a vector b: Ax = b Inequality constraints are represented by a matrix A and two vectors lb and ub: lb <= Ax <= ub Bounds are represented by two vectors lb and ub: lb <= x <= ub. More...
class	ConstraintBound
class	ConstraintEquality
class	ConstraintInequality

Typedefs
typedef double	Scalar
typedef Eigen::Matrix< Scalar, Eigen::Dynamic, 1 >	Vector
typedef Eigen::Matrix< Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic >	Matrix
typedef Eigen::VectorXi	VectorXi
typedef Eigen::Matrix< bool, Eigen::Dynamic, 1 >	VectorXb
typedef Eigen::Matrix< Scalar, 3, 1 >	Vector3
typedef Eigen::Matrix< Scalar, 6, 1 >	Vector6
typedef Eigen::Matrix< Scalar, 3, Eigen::Dynamic >	Matrix3x
typedef Eigen::Ref< Vector3 >	RefVector3
typedef const Eigen::Ref< const Vector3 >	ConstRefVector3
typedef Eigen::Ref< Vector >	RefVector
typedef const Eigen::Ref< const Vector >	ConstRefVector
typedef Eigen::Ref< Matrix >	RefMatrix
typedef const Eigen::Ref< const Matrix >	ConstRefMatrix
typedef std::size_t	Index

Functions
void	SE3ToXYZQUAT (const pinocchio::SE3 &M, RefVector xyzQuat)
void	SE3ToVector (const pinocchio::SE3 &M, RefVector vec)
void	vectorToSE3 (RefVector vec, pinocchio::SE3 &M)
void	errorInSE3 (const pinocchio::SE3 &M, const pinocchio::SE3 &Mdes, pinocchio::Motion &error)
void	solveWithDampingFromSvd (Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &svd, ConstRefVector b, RefVector sol, double damping=0.0)
void	svdSolveWithDamping (ConstRefMatrix A, ConstRefVector b, RefVector sol, double damping=0.0)
void	pseudoInverse (ConstRefMatrix A, RefMatrix Apinv, double tolerance, unsigned int computationOptions=Eigen::ComputeThinU\|Eigen::ComputeThinV)
void	pseudoInverse (ConstRefMatrix A, Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &svdDecomposition, RefMatrix Apinv, double tolerance, unsigned int computationOptions)
void	pseudoInverse (ConstRefMatrix A, Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &svdDecomposition, RefMatrix Apinv, double tolerance, double *nullSpaceBasisOfA, int &nullSpaceRows, int &nullSpaceCols, unsigned int computationOptions)
void	dampedPseudoInverse (ConstRefMatrix A, Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &svdDecomposition, RefMatrix Apinv, double tolerance, double dampingFactor, unsigned int computationOptions=Eigen::ComputeThinU\|Eigen::ComputeThinV, double nullSpaceBasisOfA=0, int nullSpaceRows=0, int *nullSpaceCols=0)
void	nullSpaceBasisFromDecomposition (const Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &svdDecomposition, double tolerance, double *nullSpaceBasisMatrix, int &rows, int &cols)
void	nullSpaceBasisFromDecomposition (const Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &svdDecomposition, int rank, double *nullSpaceBasisMatrix, int &rows, int &cols)
template<typename Derived>
bool	isFinite (const Eigen::MatrixBase< Derived > &x)
template<typename Derived>
bool	is_nan (const Eigen::MatrixBase< Derived > &x)
template<class Matrix>
bool	writeMatrixToFile (const std::string &filename, const Eigen::MatrixBase< Matrix > &matrix)
template<class Matrix>
bool	readMatrixFromFile (const std::string &filename, const Eigen::MatrixBase< Matrix > &matrix)

Typedef Documentation

◆ ConstRefMatrix

typedef const Eigen::Ref<const Matrix> tsid::math::ConstRefMatrix

◆ ConstRefVector

typedef const Eigen::Ref<const Vector> tsid::math::ConstRefVector

◆ ConstRefVector3

typedef const Eigen::Ref<const Vector3> tsid::math::ConstRefVector3

◆ Index

typedef std::size_t tsid::math::Index

◆ Matrix

typedef Eigen::Matrix<Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> tsid::math::Matrix

◆ Matrix3x

typedef Eigen::Matrix<Scalar, 3, Eigen::Dynamic> tsid::math::Matrix3x

◆ RefMatrix

typedef Eigen::Ref<Matrix> tsid::math::RefMatrix

◆ RefVector

typedef Eigen::Ref<Vector> tsid::math::RefVector

◆ RefVector3

typedef Eigen::Ref<Vector3> tsid::math::RefVector3

◆ Scalar

typedef double tsid::math::Scalar

◆ Vector

typedef Eigen::Matrix<Scalar, Eigen::Dynamic, 1> tsid::math::Vector

◆ Vector3

typedef Eigen::Matrix<Scalar, 3, 1> tsid::math::Vector3

◆ Vector6

typedef Eigen::Matrix<Scalar, 6, 1> tsid::math::Vector6

◆ VectorXb

typedef Eigen::Matrix<bool, Eigen::Dynamic, 1> tsid::math::VectorXb

◆ VectorXi

typedef Eigen::VectorXi tsid::math::VectorXi

Function Documentation

◆ dampedPseudoInverse()

void tsid::math::dampedPseudoInverse	(	ConstRefMatrix	A,
		Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &	svdDecomposition,
		RefMatrix	Apinv,
		double	tolerance,
		double	dampingFactor,
		unsigned int	computationOptions = Eigen::ComputeThinU \| Eigen::ComputeThinV,
		double *	nullSpaceBasisOfA = 0,
		int *	nullSpaceRows = 0,
		int *	nullSpaceCols = 0 )

◆ errorInSE3()

void tsid::math::errorInSE3	(	const pinocchio::SE3 &	M,
		const pinocchio::SE3 &	Mdes,
		pinocchio::Motion &	error )

◆ is_nan()

template<typename Derived>

bool tsid::math::is_nan ( const Eigen::MatrixBase< Derived > & x )

inline

◆ isFinite()

template<typename Derived>

bool tsid::math::isFinite ( const Eigen::MatrixBase< Derived > & x )

inline

◆ nullSpaceBasisFromDecomposition() [1/2]

void tsid::math::nullSpaceBasisFromDecomposition	(	const Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &	svdDecomposition,
		double	tolerance,
		double *	nullSpaceBasisMatrix,
		int &	rows,
		int &	cols )

◆ nullSpaceBasisFromDecomposition() [2/2]

void tsid::math::nullSpaceBasisFromDecomposition	(	const Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &	svdDecomposition,
		int	rank,
		double *	nullSpaceBasisMatrix,
		int &	rows,
		int &	cols )

◆ pseudoInverse() [1/3]

void tsid::math::pseudoInverse	(	ConstRefMatrix	A,
		Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &	svdDecomposition,
		RefMatrix	Apinv,
		double	tolerance,
		double *	nullSpaceBasisOfA,
		int &	nullSpaceRows,
		int &	nullSpaceCols,
		unsigned int	computationOptions )

◆ pseudoInverse() [2/3]

void tsid::math::pseudoInverse	(	ConstRefMatrix	A,
		Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &	svdDecomposition,
		RefMatrix	Apinv,
		double	tolerance,
		unsigned int	computationOptions )

◆ pseudoInverse() [3/3]

void tsid::math::pseudoInverse	(	ConstRefMatrix	A,
		RefMatrix	Apinv,
		double	tolerance,
		unsigned int	computationOptions = Eigen::ComputeThinU \| Eigen::ComputeThinV )

◆ readMatrixFromFile()

template<class Matrix>

bool tsid::math::readMatrixFromFile	(	const std::string &	filename,
		const Eigen::MatrixBase< Matrix > &	matrix )

Read a matrix from the specified input binary file.

◆ SE3ToVector()

void tsid::math::SE3ToVector	(	const pinocchio::SE3 &	M,
		RefVector	vec )

Convert the input SE3 object to a 12D vector of floats [X,Y,Z,R11,R12,R13,R14,...].

◆ SE3ToXYZQUAT()

void tsid::math::SE3ToXYZQUAT	(	const pinocchio::SE3 &	M,
		RefVector	xyzQuat )

Convert the input SE3 object to a 7D vector of floats [X,Y,Z,Q1,Q2,Q3,Q4].

◆ solveWithDampingFromSvd()

void tsid::math::solveWithDampingFromSvd	(	Eigen::JacobiSVD< Eigen::MatrixXd > &	svd,
		ConstRefVector	b,
		RefVector	sol,
		double	damping = 0.0 )

◆ svdSolveWithDamping()

void tsid::math::svdSolveWithDamping	(	ConstRefMatrix	A,
		ConstRefVector	b,
		RefVector	sol,
		double	damping = 0.0 )

◆ vectorToSE3()

void tsid::math::vectorToSE3	(	RefVector	vec,
		pinocchio::SE3 &	M )

◆ writeMatrixToFile()