default-check.hpp

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#ifndef __pinocchio_default_check_hpp__
#define __pinocchio_default_check_hpp__

#include <pinocchio/algorithm/check.hpp>
#include <pinocchio/algorithm/aba.hpp>
#include <pinocchio/algorithm/crba.hpp>

namespace pinocchio
{
 inline AlgorithmCheckerList<ParentChecker, CRBAChecker, ABAChecker> makeDefaultCheckerList()
 {
 return makeAlgoCheckerList(ParentChecker(), CRBAChecker(), ABAChecker());
 }

#define DEFAULT_CHECKERS makeDefaultCheckerList()

 template<typename Scalar, int Options, template<typename, int> class JointCollectionTpl>
 inline bool ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>::check() const
 {
 return this->check(DEFAULT_CHECKERS);
 }

} // namespace pinocchio

#endif // ifndef __pinocchio_default_check_hpp__