eigen.hpp

//
// Copyright (c) 2020-2025 INRIA
//

#pragma once

#include <string>
#include <sstream>

#include "pinocchio/math.hpp"

namespace pinocchio
{
 namespace python
 {
 template<typename MatrixLike>
 std::string getEigenTypeName()
 {
 std::stringstream ss;
 if (::pinocchio::helper::is_eigen_ref<MatrixLike>::value)
 {
 ss << "Ref";
 }

 if (MatrixLike::IsRowMajor)
 ss << "Row";

 if (MatrixLike::IsVectorAtCompileTime)
 {
 ss << "Vector";
 }
 else
 {
 ss << "Matrix";
 }

 if (MatrixLike::SizeAtCompileTime == Eigen::Dynamic)
 {
 ss << "X";
 }
 else
 {
 ss << std::to_string(MatrixLike::SizeAtCompileTime);
 }

 return ss.str();
 }
 } // namespace python
} // namespace pinocchio