centroidal_dynamics Namespace Reference

Classes
class	Equilibrium
class	Logger
class	Solver_LP_abstract
	Abstract interface for a Linear Program (LP) solver. More...
class	Solver_LP_qpoases

Typedefs
typedef double	value_type
typedef Eigen::Matrix< value_type, 2, 1 >	Vector2
typedef Eigen::Matrix< value_type, 1, 2 >	RVector2
typedef Eigen::Matrix< value_type, 3, 1 >	Vector3
typedef Eigen::Matrix< value_type, 1, 3 >	RVector3
typedef Eigen::Matrix< value_type, 6, 1 >	Vector6
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, 1 >	VectorX
typedef Eigen::Matrix< value_type, 1, Eigen::Dynamic >	RVectorX
typedef Eigen::Matrix< value_type, 3, 3, Eigen::RowMajor >	Rotation
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, 2, Eigen::RowMajor >	MatrixX2
typedef Eigen::Matrix< value_type, 3, 3, Eigen::RowMajor >	Matrix3
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, 3, Eigen::RowMajor >	MatrixX3
typedef Eigen::Matrix< value_type, 3, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor >	Matrix3X
typedef Eigen::Matrix< value_type, 4, 3, Eigen::RowMajor >	Matrix43
typedef Eigen::Matrix< value_type, 6, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor >	Matrix6X
typedef Eigen::Matrix< value_type, 6, 2, Eigen::RowMajor >	Matrix62
typedef Eigen::Matrix< value_type, 6, 3, Eigen::RowMajor >	Matrix63
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, 6, Eigen::RowMajor >	MatrixX6
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor >	MatrixXX
typedef Eigen::Ref< Vector2 >	Ref_vector2
typedef Eigen::Ref< Vector3 >	Ref_vector3
typedef Eigen::Ref< VectorX >	Ref_vectorX
typedef Eigen::Ref< Rotation >	Ref_rotation
typedef Eigen::Ref< MatrixX3 >	Ref_matrixX3
typedef Eigen::Ref< Matrix43 >	Ref_matrix43
typedef Eigen::Ref< Matrix6X >	Ref_matrix6X
typedef Eigen::Ref< MatrixXX >	Ref_matrixXX
typedef const Eigen::Ref< const Vector2 > &	Cref_vector2
typedef const Eigen::Ref< const Vector3 > &	Cref_vector3
typedef const Eigen::Ref< const Vector6 > &	Cref_vector6
typedef const Eigen::Ref< const VectorX > &	Cref_vectorX
typedef const Eigen::Ref< const Rotation > &	Cref_rotation
typedef const Eigen::Ref< const MatrixX3 > &	Cref_matrixX3
typedef const Eigen::Ref< const Matrix43 > &	Cref_matrix43
typedef const Eigen::Ref< const Matrix6X > &	Cref_matrix6X
typedef const Eigen::Ref< const Matrix63 > &	Cref_matrix63
typedef const Eigen::Ref< const MatrixXX > &	Cref_matrixXX
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, 3, Eigen::ColMajor >	MatrixX3ColMajor
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::ColMajor >	MatrixXXColMajor
typedef const Eigen::Ref< const MatrixX3ColMajor > &	Cref_matrixX3ColMajor
typedef Eigen::Ref< MatrixXXColMajor > &	ref_matrixXXColMajor

Functions
template<typename T>
std::string	toString (const T &v)
template<typename T>
std::string	toString (const std::vector< T > &v, const std::string separator=", ")
template<typename T, int n>
std::string	toString (const Eigen::MatrixBase< T > &v, const std::string separator=", ")
Logger &	getLogger ()
template<class Matrix>
bool	writeMatrixToFile (const std::string &filename, const Matrix &matrix)
template<class Matrix>
bool	readMatrixFromFile (const std::string &filename, Matrix &matrix)
dd_MatrixPtr	cone_span_eigen_to_cdd (Cref_matrixXX input, const bool canonicalize=false)
Rotation	crossMatrix (Cref_vector3 x)
void	init_cdd_library ()
void	release_cdd_library ()
void	uniform3 (Cref_vector3 lower_bounds, Cref_vector3 upper_bounds, Ref_vector3 out)
void	uniform (Cref_matrixXX lower_bounds, Cref_matrixXX upper_bounds, Ref_matrixXX out)
void	euler_matrix (double roll, double pitch, double yaw, Ref_rotation R)
bool	generate_rectangle_contacts (double lx, double ly, Cref_vector3 pos, Cref_vector3 rpy, Ref_matrix43 p, Ref_matrix43 N)
std::string	getDateAndTimeAsString ()
value_type	nchoosek (const int n, const int k)
template<typename DerivedV, typename DerivedU>
void	doCombs (Eigen::Matrix< typename DerivedU::Scalar, 1, Eigen::Dynamic > &running, int &running_i, int &running_j, Eigen::PlainObjectBase< DerivedU > &U, const Eigen::MatrixBase< DerivedV > &V, int offset, int k)
template<typename DerivedV, typename DerivedU>
void	nchoosek (const Eigen::MatrixBase< DerivedV > &V, const int k, Eigen::PlainObjectBase< DerivedU > &U)

Typedef Documentation

Cref_matrix43

typedef const Eigen::Ref<const Matrix43>& centroidal_dynamics::Cref_matrix43

Cref_matrix63

typedef const Eigen::Ref<const Matrix63>& centroidal_dynamics::Cref_matrix63

Cref_matrix6X

typedef const Eigen::Ref<const Matrix6X>& centroidal_dynamics::Cref_matrix6X

Cref_matrixX3

typedef const Eigen::Ref<const MatrixX3>& centroidal_dynamics::Cref_matrixX3

Cref_matrixX3ColMajor

typedef const Eigen::Ref<const MatrixX3ColMajor>& centroidal_dynamics::Cref_matrixX3ColMajor

Cref_matrixXX

typedef const Eigen::Ref<const MatrixXX>& centroidal_dynamics::Cref_matrixXX

Cref_rotation

typedef const Eigen::Ref<const Rotation>& centroidal_dynamics::Cref_rotation

Cref_vector2

typedef const Eigen::Ref<const Vector2>& centroidal_dynamics::Cref_vector2

Cref_vector3

typedef const Eigen::Ref<const Vector3>& centroidal_dynamics::Cref_vector3

Cref_vector6

typedef const Eigen::Ref<const Vector6>& centroidal_dynamics::Cref_vector6

Cref_vectorX

typedef const Eigen::Ref<const VectorX>& centroidal_dynamics::Cref_vectorX

Matrix3

typedef Eigen::Matrix<value_type, 3, 3, Eigen::RowMajor> centroidal_dynamics::Matrix3

Matrix3X

typedef Eigen::Matrix<value_type, 3, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> centroidal_dynamics::Matrix3X

Matrix43

typedef Eigen::Matrix<value_type, 4, 3, Eigen::RowMajor> centroidal_dynamics::Matrix43

Matrix62

typedef Eigen::Matrix<value_type, 6, 2, Eigen::RowMajor> centroidal_dynamics::Matrix62

Matrix63

typedef Eigen::Matrix<value_type, 6, 3, Eigen::RowMajor> centroidal_dynamics::Matrix63

Matrix6X

typedef Eigen::Matrix<value_type, 6, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> centroidal_dynamics::Matrix6X

MatrixX2

typedef Eigen::Matrix<value_type, Eigen::Dynamic, 2, Eigen::RowMajor> centroidal_dynamics::MatrixX2

MatrixX3

typedef Eigen::Matrix<value_type, Eigen::Dynamic, 3, Eigen::RowMajor> centroidal_dynamics::MatrixX3

MatrixX3ColMajor

typedef Eigen::Matrix<value_type, Eigen::Dynamic, 3, Eigen::ColMajor> centroidal_dynamics::MatrixX3ColMajor

Column major definitions for compatibility with classical eigen use

MatrixX6

typedef Eigen::Matrix<value_type, Eigen::Dynamic, 6, Eigen::RowMajor> centroidal_dynamics::MatrixX6

MatrixXX

typedef Eigen::Matrix<value_type, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> centroidal_dynamics::MatrixXX

MatrixXXColMajor

typedef Eigen::Matrix<value_type, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::ColMajor> centroidal_dynamics::MatrixXXColMajor

Ref_matrix43

typedef Eigen::Ref<Matrix43> centroidal_dynamics::Ref_matrix43

Ref_matrix6X

typedef Eigen::Ref<Matrix6X> centroidal_dynamics::Ref_matrix6X

Ref_matrixX3

typedef Eigen::Ref<MatrixX3> centroidal_dynamics::Ref_matrixX3

Ref_matrixXX

typedef Eigen::Ref<MatrixXX> centroidal_dynamics::Ref_matrixXX

ref_matrixXXColMajor

typedef Eigen::Ref<MatrixXXColMajor>& centroidal_dynamics::ref_matrixXXColMajor

Ref_rotation

typedef Eigen::Ref<Rotation> centroidal_dynamics::Ref_rotation

Ref_vector2

typedef Eigen::Ref<Vector2> centroidal_dynamics::Ref_vector2

Ref_vector3

typedef Eigen::Ref<Vector3> centroidal_dynamics::Ref_vector3

Ref_vectorX

typedef Eigen::Ref<VectorX> centroidal_dynamics::Ref_vectorX

Rotation

typedef Eigen::Matrix<value_type, 3, 3, Eigen::RowMajor> centroidal_dynamics::Rotation

RVector2

typedef Eigen::Matrix<value_type, 1, 2> centroidal_dynamics::RVector2

RVector3

typedef Eigen::Matrix<value_type, 1, 3> centroidal_dynamics::RVector3

RVectorX

typedef Eigen::Matrix<value_type, 1, Eigen::Dynamic> centroidal_dynamics::RVectorX

value_type

typedef double centroidal_dynamics::value_type

Vector2

typedef Eigen::Matrix<value_type, 2, 1> centroidal_dynamics::Vector2

Vector3

typedef Eigen::Matrix<value_type, 3, 1> centroidal_dynamics::Vector3

Vector6

typedef Eigen::Matrix<value_type, 6, 1> centroidal_dynamics::Vector6

VectorX

typedef Eigen::Matrix<value_type, Eigen::Dynamic, 1> centroidal_dynamics::VectorX

Function Documentation

cone_span_eigen_to_cdd()

dd_MatrixPtr centroidal_dynamics::cone_span_eigen_to_cdd	(	Cref_matrixXX	input,
		const bool	canonicalize = false )

Convert the specified list of rays from Eigen to cdd format.

Parameters

input	The mXn input Eigen matrix contains m rays of dimension n.
bool	whether to remove redundant inequalities

Returns

The mX(n+1) output cdd matrix, which contains an additional column, the first one, with all zeros.

crossMatrix()

Rotation centroidal_dynamics::crossMatrix

(

Cref_vector3

x

)

Compute the cross-product skew-symmetric matrix associated to the specified vector.

doCombs()

template<typename DerivedV, typename DerivedU>

void centroidal_dynamics::doCombs	(	Eigen::Matrix< typename DerivedU::Scalar, 1, Eigen::Dynamic > &	running,
		int &	running_i,
		int &	running_j,
		Eigen::PlainObjectBase< DerivedU > &	U,
		const Eigen::MatrixBase< DerivedV > &	V,
		int	offset,
		int	k )

euler_matrix()

void centroidal_dynamics::euler_matrix	(	double	roll,
		double	pitch,
		double	yaw,
		Ref_rotation	R )

generate_rectangle_contacts()

bool centroidal_dynamics::generate_rectangle_contacts	(	double	lx,
		double	ly,
		Cref_vector3	pos,
		Cref_vector3	rpy,
		Ref_matrix43	p,
		Ref_matrix43	N )

getDateAndTimeAsString()

std::string centroidal_dynamics::getDateAndTimeAsString

(

)

getLogger()

Logger & centroidal_dynamics::getLogger

(

)

Method to get the logger (singleton).

init_cdd_library()

void centroidal_dynamics::init_cdd_library

(

)

nchoosek() [1/2]

template<typename DerivedV, typename DerivedU>

void centroidal_dynamics::nchoosek	(	const Eigen::MatrixBase< DerivedV > &	V,
		const int	k,
		Eigen::PlainObjectBase< DerivedU > &	U )

Computes a matrix C containing all possible combinations of the elements of vector v taken k at a time. Matrix C has k columns and n!/((n–k)! k!) rows, where n is length(v).

Parameters

V	n-long vector of elements
k	size of sub-set to consider
U	result matrix

Returns

nchoosek by k long matrix where each row is a unique k-size the first one, with all zeros.

nchoosek() [2/2]

value_type centroidal_dynamics::nchoosek	(	const int	n,
		const int	k )

Computes a binomal coefficient

Returns

n!/((n–k)! k!).

readMatrixFromFile()

template<class Matrix>

bool centroidal_dynamics::readMatrixFromFile	(	const std::string &	filename,
		Matrix &	matrix )

Read a matrix from the specified input binary file.

release_cdd_library()

void centroidal_dynamics::release_cdd_library

(

)

toString() [1/3]

template<typename T, int n>

std::string centroidal_dynamics::toString	(	const Eigen::MatrixBase< T > &	v,
		const std::string	separator = ", " )

toString() [2/3]

template<typename T>

std::string centroidal_dynamics::toString	(	const std::vector< T > &	v,
		const std::string	separator = ", " )

toString() [3/3]

template<typename T>

std::string centroidal_dynamics::toString

(

const T &

v

)

uniform()

void centroidal_dynamics::uniform	(	Cref_matrixXX	lower_bounds,
		Cref_matrixXX	upper_bounds,
		Ref_matrixXX	out )

uniform3()

void centroidal_dynamics::uniform3	(	Cref_vector3	lower_bounds,
		Cref_vector3	upper_bounds,
		Ref_vector3	out )

writeMatrixToFile()

template<class Matrix>

bool centroidal_dynamics::writeMatrixToFile	(	const std::string &	filename,
		const Matrix &	matrix )

Write the specified matrix to a binary file with the specified name.