arm_ig.hpp

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#ifndef AIG_ARM_IG
#define AIG_ARM_IG

#include <Eigen/Dense>

#include "pinocchio/fwd.hpp"
#include "pinocchio/spatial/se3.hpp"

namespace aig {
class ArmIG {
public:
 ArmIG();
 Eigen::VectorXd solve(const pinocchio::SE3 &base,
 const pinocchio::SE3 &endEffector);
};
} // namespace aig

#endif // AIG_ARM_IG